前因:
无知之乱：在公元前686年末，齐国的公孙无知发动了一场叛乱，他谋害了齐襄公并自立为王；在随后的前685年春天，公孙无知也遭到了他人的暗杀，导致齐国陷入了无主之境。
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在公元前685年的春天，一个名叫公子小白的青年回到了齐国，接任为新的君主。
公子小白与公子纠都是齐懿公的儿子，同时也是齐襄公的弟弟。然而，齐襄公却经常表现出胡作非为的行为，例如欺负大臣、与妹妹有不正当关系以及谋杀鲁桓公等事情。这些荒唐行径使得齐国其他的王子们感到生命安全受到威胁，因此纷纷选择逃离齐国。在聪明睿智的鲍叔牙帮助下，公子小白逃到了莒国；与此同时，管仲辅佐着公子纠逃亡至鲁国。由于国内发生了一系列动乱事件导致政权空缺，只能从公子小白和公子纠之间选出新一位国君来继承王位。
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公子小白是一个善于处理人际关系的人，他与国氏和高氏都保持着良好的关系。国高二族是周天子派来辅佐吕氏国君的重要官员，被誉为天子的双重威严。因此，在公孙无知去世后，高氏族长高傒立即通知了小白，并敦促他迅速回国继位。
公子小白回国继位的第一步是装死以避开截杀，并迅速返回祖国。
与此同时，鲁国方面也得到了消息。鲁国一直面临来自强大齐国的压力，现在有机会支持公子纠回归并成为新君，他们自然不会轻易放过这个机会。如果公子纠成功登上王位，将极大地减轻鲁国受到的压力。因此，鲁国决定派兵护送公子纠回国，并派遣管仲带领部队阻拦小白。
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果然，在半路上，管仲拦住了小白，并毫不犹豫地向他射出一箭。实际上，箭头只击中了小白腰间那个类似现代皮带扣的饰物。小白眼见危机，立即倒在车上假装死亡。管仲以为小白已经遭到击杀，便返回报告。而实际上，公子纠一行人并没有着急前往齐国，而是悠然地前进。与此同时，小白日夜兼程，最终在公子纠之前成功回国继位。当公子纠到达齐国边境时，他被高傒率领的部队拦截并被迫返回原地。
公子小白继位第二步，公子小白在继位之际，挫败了来自外邦的干涉军。
然而，故事还没有就此结束。公子纠并不打算认输，他自视为兄长，为何要轻易地放弃权力呢？鲁国也不愿错过插手齐国内政的机会。于是，鲁国决定采取激烈行动，派遣大军攻打齐国，意图迫使其接受公子纠的统治。然而，此时齐国上下已经接受了公子小白作为君主，怎么可能听从鲁国人的命令呢？更重要的是，鲁国自身实力薄弱。
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因此，鲁国大军一路跋涉到达位于临淄西部的乾时地区时，遭遇了守势的齐军。在一场战斗中，齐军轻松击败了鲁军，导致庄公狼狈逃亡，并差点被齐军俘虏。但庄公将君主旗帜和战车交给手下，并指示他们欺诈敌军；与此同时庄公则换乘一辆轻车逃离现场。这一计谋让鲁国失败了。后世将这场战役称之为“乾时之战”。
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公子小白在继位的旅程中，迈出了第三步，通过巧妙策划使竞争对手公子纠陷入死局，从而成功夺回了最宝贵的人才——管仲。
虽然鲁军被击退了，但小白对君位的稳固仍有所担忧。只要公子纠还活着，就会带来不安定因素。小白怀揣雄心壮志，想任命鲍叔牙为重臣，并让齐国成为霸主。然而，鲍叔牙却表示管仲才是真正难得的人才，比自己和高傒都更出色。他说，如果国君想要治理好齐国，那么他和高傒足以；但若想建立霸业，则必须请来管仲。小白表示同意。
此时，管仲仍留在鲁国与公子纠同行。于是小白命令鲍叔牙率军前往逼迫鲁国，并递交一封国书。其内容声称：公子纠是我国君的兄弟，在宫廷中杀他显得残忍，请请求鲁国帮助将其处决；至于管仲，则必须活捉并送到齐国，因为我作为君主由衷厌恶他，并打算用他的生命来泄愤。
面对无法战胜的局面，鲁庄公只好屈服，将公子纠杀掉，并乖乖地将管仲送回齐国。鲍叔牙亲自在边境迎接管仲，小白也遵循鲍叔牙的建议，准备大力重用管仲。这一举动使得齐桓公彻底巩固了君位，他雄心勃勃的目标即将逐步实现。
后果:
管仲的变革：当小白登上王座后，他聪明地选择了任命管仲为国家最高官员。管仲在齐国展开了一场富有创造力的改革运动，取得了惊人的成就。
结论：
公子小白成功赢得了齐国民众的热爱与支持，击败了所有竞争对手，稳固地坐在了齐国国君的宝座上。